1. Ключові технології проектування онтологій
(1) Конструкція конструкції трансмісії
Складіть загальний план, визначте конструктивну форму робота та відповідно виконайте попередній проект конструкції трансмісії, конструкції частини та тривимірне моделювання. Розробник повинен добре знати та розуміти загальні структурні форми роботів, загальні принципи трансмісії та конструкції трансмісії, а також типи та характеристики редукторів, а також мати значні здібності та досвід проектування конструкцій.
(2) Вибір редуктора
Необхідно мати глибоке розуміння типу конструкції та значення параметрів продуктивності редуктора, і редуктор буде вибрано, розраховано та перевірено. Редуктор слід протестувати та протестувати, а вміст тесту в основному включає шум, тремтіння, вихідний крутний момент, жорсткість на кручення, люфт, повторювану точність позиціонування та точність позиціонування. Вібрація редуктора спричинить тремтіння на кінці робота, що зменшить точність траєкторії робота. Існує багато причин для вібрації редуктора, серед яких резонанс є поширеною проблемою, і компанії-роботи повинні освоїти метод придушення або уникнення резонансу.
(3) Вибір двигуна
Необхідно добре розуміти робочі характеристики двигуна, а також розраховувати та перевіряти крутний момент, потужність та інерцію двигуна.
(4) Аналіз моделювання
Проведіть симуляційний аналіз статики та динаміки, виберіть і перевірте двигун і редуктор, перевірте міцність і жорсткість частин тіла, зменшіть вагу тіла, підвищте ефективність роботи робота, зменшіть вартість. Модальний аналіз 3D-моделі розраховує власні частоти для придушення резонансу.
(5) Конструкція надійності
Структурна конструкція приймає принцип спрощеного дизайну; корпусні чавунні виливки виготовлені з високоякісних чавунних матеріалів з хорошою повною продуктивністю, а алюмінієві виливки виготовлені з ливарних матеріалів з хорошою текучістю, а для лиття використовуються металеві форми; вузол повинен мати детальну інструкцію процесу складання, а компоненти та випробування одного валу повинні бути перевірені в процесі складання; після складання має бути перевірка продуктивності всієї машини та перевірка копіювальної машини на довговічність; слід покращити конструкцію рівня захисту всієї машини, а також покращити здатність електричної шафи проти перешкод, щоб вона була придатною для використання в різних робочих середовищах.
2. Ключова технологія серводвигуна
(1) Двигун
1) Легкий
Для роботів розмір і вага двигуна дуже чутливі, завдяки дослідженню високої оптимізації магнітного матеріалу, інтегрованого оптимізаційного дизайну, оптимізації процесу обробки та складання та інших технологій покращують ефективність серводвигуна, зменшують розмір простору двигун і зменшити вагу двигуна, що є однією з ключових технологій двигуна робота.
2) Висока швидкість
У випадку, якщо коефіцієнт зниження не можна значно відрегулювати, максимальна швидкість двигуна безпосередньо впливає на кінцеву швидкість і робочий ритм робота, а коефіцієнт швидкості занадто низький, щоб вплинути на узгодження інерції двигуна, тому збільшення Максимальна швидкість двигуна також є однією з ключових технологій двигуна робота.
3) Прямий привід, порожнистий
У зв’язку з постійним розвитком та просуванням роботів, що працюють у колаборації, зростають вимоги до легкої та компактної конструкції роботів, а розробка двигунів із прямим приводом із високим крутним моментом, дискових порожнистих двигунів та інших двигунів, призначених для роботів, також є майбутньою тенденцією.
(2) Серво
1) Швидка реакція, точне позиціонування
Час відгуку сервоприводу безпосередньо впливає на швидкий запуск і зупинку робота, а також впливає на ефективність роботи та швидкість роботи.
2) Безсенсорний режим для досягнення пружного зіткнення
Безпека є важливим показником для вимірювання продуктивності вашого бота. Додавання датчиків сили або крутного моменту зробить конструкцію складнішою та дорожчою, а технологія нечутливого пружного зіткнення, заснована на взаємозв’язку між датчиком і струмом двигуна, може до певної міри підвищити безпеку робота без зміни структури тіла. і збільшення вартості кузова.
3) Привід «все в одному» та інтегроване керування приводом.
Універсальний накопичувач, технологія інтеграції керування приводом із багатоядерним процесором і багатоосьовим приводом покращує продуктивність системи, зменшує об’єм диска та вартість.
4) Онлайн-адаптивне придушення джиттера
Консольну конструкцію промислових роботів дуже легко спричинити тремтіння під час багатоосьового з’єднання, великого навантаження та швидкого запуску й зупинки. Жорсткість корпусу робота повинна відповідати параметрам жорсткості сервоприводу двигуна, занадто висока жорсткість спричинить вібрацію, а надто низька спричинить повільну реакцію старт-стоп. Жорсткість робота різна в різних положеннях і положеннях, а також при різних навантаженнях на інструменти, і важко встановити значення жорсткості сервоприводу заздалегідь, щоб відповідати потребам у всіх робочих умовах. Технологія онлайн-адаптивного придушення тремтіння пропонує інтелектуальну стратегію керування без налагодження параметрів і в той же час враховує потреби у відповідності жорсткості та придушенні тремтіння, що може пригнічувати тремтіння кінця робота та покращувати точність позиціонування кінця.
3. Контроль ключових технологій
(1) Розрахунок руху та планування траєкторії
Вирішення руху, оптимальне планування шляху покращують точність руху та ефективність роботи робота.
(2) Кінетична компенсація
Звичайний промисловий робот — це тандемна консольна конструкція зі слабкою жорсткістю, складним рухом, легкою деформацією та тремтінням, що є предметом, який вимагає поєднання кінематики та динаміки. Щоб покращити динамічну продуктивність і точність робота, система керування роботом повинна створити динамічну модель і компенсувати динаміку. Зміст компенсації в основному включає компенсацію сили тяжіння, компенсацію інерції, компенсацію тертя, компенсацію зчеплення тощо.
(3) Компенсація калібрування
Через помилку обробки та помилку складання важко уникнути відхилень від теоретичної математичної моделі, що зменшить точність TCP і точність траєкторії робота, наприклад, це серйозно вплине, коли він використовується для зварювання та автономного програмування. Цю проблему можна вирішити шляхом виявлення та калібрування параметрів моделі компенсаційного робота за допомогою алгоритму.
(4) Пакет процесу ідеальний
Система управління повинна поєднуватися з фактичним інженерним додатком, на додаток до постійного оновлення, більш потужних функцій, але також відповідно до потреб галузевого застосування для постійного розвитку та вдосконалення пакету процесів, сприяє накопиченню промислового процесу досвід, щоб клієнти використовували зручніше, простішу роботу, вищу ефективність.